速度控（kòng）製一般都是有變頻器（qì）實現，用伺服電機（jī）做速度控製，一般是用於快速加減速或是速度精準控製的場合，因為相對於變頻器，伺服電機可以在幾毫米內達（dá）到幾千轉（zhuǎn），由於伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩控（kòng）製主要（yào）是 控製伺服（fú）電機的輸出（chū）轉矩，同樣是因為伺服電機（jī）的響應快。應（yīng）用以上（shàng）兩種控製，可以把伺服驅動器當成變頻器，一般都是用模擬量控製。

 

伺服電機最主要的應用還是定位控製，位置控製有兩個物理量需（xū）要控製，那（nà）就是速度和位置，確切的說，就是控製伺服電機以多快的速度到達什（shí）麽地方，並準確的停下。

 

伺服驅動器通過接收的脈衝頻率和數量（liàng）來控製伺服電機運行的距離和速度。比如，我（wǒ）們約定伺服電機每10000個脈衝轉一圈。如果PLC在一分鍾內（nèi）發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以1r/min的速度走完一（yī）圈，如果在一秒鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機（jī）就以60r/min的（de）速度走（zǒu）完一圈。

 

所以，PLC是通過控製發（fā）送的（de）脈（mò）衝來控製伺服電機的，用物理方（fāng）式發送脈衝，也就是使用PLC的晶體管輸出是最（zuì）常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過通（tōng）訊的方式把脈衝的個數和頻率傳遞給伺服驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等（děng）等（děng）。這兩（liǎng）種方式隻是（shì）實現的渠道（dào）不一樣，實質是一樣的，對我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理（lǐ），觸（chù）類旁通，而不是為了學習而學習。

 

對於程序編寫，這個差別很大（dà），日係PLC是（shì）采用指令的（de）方式，而歐係（xì）PLC是采用功能塊的形式。但實（shí）質是一樣的，比如要控製伺服走一（yī）個絕對定位，我們就需要控（kòng）製PLC的輸出通道，脈衝數，脈衝頻率，加減速時間，以及需（xū）要知道伺服驅動（dòng）器什麽時候定位完成，是否碰到（dào）限位等等。無論哪種PLC，無非（fēi）就是對這幾個物理量（liàng）的控製（zhì）和運動參數的讀取，隻是不同PLC實現方法不一樣。