速度控（kòng）製一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控製，一般是用於快速加減速或是速度（dù）精準控製的（de）場（chǎng）合，因為相（xiàng）對於變頻器，伺服電機（jī）可以在幾毫米內達到幾千轉，由於伺服（fú）都是閉環的（de），速度非常穩定。轉矩控製主要是 控製伺服（fú）電機的輸出轉矩，同樣是因（yīn）為伺服電機的響應快。應用以上兩種（zhǒng）控製，可以把伺服驅動器當成（chéng）變頻器，一（yī）般都是用（yòng）模擬量控製。

 

伺服電（diàn）機最主要的應用還是定位控製，位置控製有兩（liǎng）個物理量需要控製，那（nà）就是速度（dù）和位置，確切的說，就是控製伺服電機以多快的速度到（dào）達什麽地方，並準確的停下。

 

伺（sì）服驅動器通過接（jiē）收的脈衝頻率和數量來控製伺服電機運行的距離和（hé）速度。比如，我們約定伺服（fú）電機每10000個脈衝（chōng）轉一圈。如果PLC在一分鍾內發（fā）送10000個脈衝，那麽伺服電機就以1r/min的速度走完（wán）一圈，如果在一秒鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機就（jiù）以（yǐ）60r/min的速度走完一圈。

 

所以，PLC是通過控製發送的脈衝（chōng）來控製伺服電機（jī）的（de），用物理方式發送脈衝，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方（fāng）式。而中（zhōng）高端PLC是通過通訊的（de）方式（shì）把脈衝的個數和頻率傳遞給伺服驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這（zhè）兩種方式隻是實現的渠道不一樣，實（shí）質是一樣（yàng）的，對我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學（xué）習而學習。

 

對於程序編（biān）寫，這個差別很大，日係PLC是（shì）采用指令的方（fāng）式，而歐係PLC是采用功能塊的形式。但實質是一樣（yàng）的，比如要控製伺服走一個絕對定位，我們就需要控製PLC的輸出通道，脈衝數，脈衝頻率，加減速時間，以（yǐ）及需要知道伺服驅動器什麽時候定位完成，是否碰到限位等等。無論哪種PLC，無非就是對這（zhè）幾個物理量的控製和（hé）運動參數的讀取，隻是不同PLC實現方法不一樣。